Es wird berichtet dass die Techniken des Kukishin Ryu Hanbo Jutsu ungefähr in der späten Tensho Ära, 1573 – 1592 entwickelt wurden. Der 9. Soke Kuriyama Ukon Nagafusa kämpfte in der Schlacht von Nagashino, nahe der Burg, auf der Seite von Oda Nobunaga. Er stand dort Suzuki Tango no Kami Katsuhisa gegenüber, der auf der Seite von Katsuyori Takeda kämpfte. Katsuhisa zerschlug den kurzen Tanso Yari von Nagafusa und somit musste Nagafusa in diesem Moment mit dem Schaft des Speeres weiterkämpfen und damit gewann er den Zweikampf. Nagafusa der, 9. Soke der Kukishin Ryu, war der Führer der rechten inneren Burggarde und erkannte die Notwendigkeit sich ebenso mit dem San Shaku Bo / Han Bo zu verteidigen und entwickelte passende Waza (Arbeitsweisen), die separat unterrichtet wurden. Man sagt das Elemente des Tachi in denen des Hanbo Jutsu zu finden sind.

Und so weiter…